Hallo Alex,
Hier ein paar Antworten aus Sicht des Steuerzahlers:

1. Die Satzung der Stadt Fürth weist mehr oder weniger die gleichen skurrilen Ungereimtheiten auf wie alle Satzungen dieser Art - das hilft vor Gericht aber nur bedingt weiter, wenn man tatsächlich zwei Wohnungen innehat.
Ich vermute mal, dass die Formulierung „habe … eine eigene Wohnung … zusammen mit meinem Freund“ bedeutet, dass der Mietvertrag auf beide lautet und diese Wohnung (zugleich Hauptwohnung) somit ohne jedes Wenn und Aber „innegehabt“ wird.

2. Die Zweitwohnung wird zweifelsfrei genutzt, weil sie als Nebenwohnung gemeldet ist. Auf Grund und Dauer der Nutzung kommt es in Deinem Fall nicht an. Die Stadt Fürth wird also eine Zweitwohnungsteuer erheben (können). Für Fälle, in denen die Miete deutlich unter dem ortsüblichen Mietspiegel liegt, hat sich die Stadt in ihrer Satzung wie folgt ermächtigt:
Für Wohnungen, die … die dem Steuerpflichtigen unentgeltlich oder zu einem Entgelt unterhalb der ortsüblichen Miete überlassen sind, ist die Nettokaltmiete in der ortsüblichen Höhe anzusetzen. Sie wird von der Stadt Fürth in Anlehnung an die Nettokaltmiete geschätzt, die für Räume gleicher oder ähnlicher Art, Lage und Ausstattung regelmäßig gezahlt wird
Das ist grundsätzlich rechtlich nicht zu beanstanden und verschafft der Stadt einen Handlungsspielraum, der bis hin zur Willkür reichen kann - die Betonung liegt dabei auf „in Anlehnung“.

3. Also, die Zweitwohnungsteuer ist fällig und in der Höhe berechtigt, die die Stadt „in Anlehnung an die Nettokaltmiete, die für Räume gleicher oder ähnlicher Art, Lage und Ausstattung regelmäßig gezahlt wird“ festlegt.

4. Nun kenne ich den Grund für die Konstruktion, einen Mietvertrag mit den eigenen Eltern abzuschließen, nicht. Aber im Prinzip liegt hier das Problem. Denn:
Wohnung nach der Fürther Satzung ist jeder umschlossene Raum, der zum Wohnen oder Schlafen genutzt wird.

5. Wenn die Wohnung dazu nicht genutzt wird, kann sie auch nicht als Zweitwohnung besteuert werden. Um zukünftig keine Zweitwohnungsteuer zahlen zu müssen, hilft ganz korrekt nur:
- Mietvertrag kündigen und aus der Wohnung ausziehen,
- die Nebenwohnung ab- und ggf. das Auto ummelden,
- ggf. die Eltern bitten,
+ die abgebauten Möbel in der nun freien, ihnen gehörenden Wohnung einlagern zu dürfen (Lagerraum).
oder:
+ Deine Möbel zu übernehmen und die Wohnung als eigene Wohnung (sozusagen als „Gästewohnung“) zu halten.
- Besuche bei den Eltern sind auch ohne Anmeldung einer Nebenwohnung in nahezu beliebiger Zahl zulässig - da kannst Du sogar in der bisherigen Nebenwohnung wohnen und schlafen.

6. Das korrekte Einhalten der Bestimmungen ist angeraten, denn die Stadt Fürth kann/darf/wird den Sachverhalt überprüfen - dazu hält sie sich bestimmt Mitarbeiter im Außendienst. Die verursachen zwar auch Kosten, entlasten aber den Arbeitsmarkt.

7. Die Zweitwohnungsteuer ab 1.1.2006 bis zur Abmeldung (Ende des Kalendermonats) fällt allerdings an.

8. Damit sind Deine Eltern zwar klassische Inhaber mehrerer Wohnungen für den eigenen persönlichen Lebensbedarf oder den von Familienangehörigen. Die Zweitwohnungsteuer fällt trotzdem auf keinen Fall an. Denn die Fürther Satzung enthält die Bestimmung, dass die Zweitwohnung in einem anderen Gebäude als die Hauptwohnung liegen muss. Das ist zwar absurd (nach meiner Auffassung sogar ein Verstoß gegen Art, 3 GG), in diesem Fall aber hilfreich.
Eng wird es erst, wenn die Stadt auf die Idee kommt, diesen Passus zu streichen - was sie sich dreimal überlegen wird, denn damit verärgert sie sich potenzielle Wähler.

9. Ob Dir das weiterhilft, weiß ich nicht. Noch Fragen>

Gruß